Como crear faja y cajas empleando software COSIMIR EDUCATIONAL.

LOS 40 PASOS

Primeramente un saludo a todos los cibernautas, "frikis" y publico en general.
Ojala que les guste esta guía simple y concreta, entonces comenzemos  de aquí en adelante se vera de forma detallada como es cada paso y haré un hincapié necesario si es que se necesita, disculpen por la redundancia.

SÍNTESIS

Actualmente existe una gran variedad de software que permiten simular celdas robotizadas e interactuar con un proceso. En este artículo se detalla el procedimiento para simular y programar un sistema robotizado de clasificación de piezas empleando el software Cosimir Educational. En el proyecto se incluye una ventana de modelamiento, posiciones y programación. La programación se realizó empleando el lenguaje Mitsubishi Robot Language (MRL), el cual es sencillo pero con suficiente capacidad para realizar tareas con el robot. Este lenguaje tiene comandos de control de movimientos, contadores, temporizadores, subrutinas, bucles e incorpora señales de inputs y outputs.

INTRODUCCIÓN
Software de simulación
 Una de las tantas aplicaciones que permiten este tipo de simulaciones es el software Cosimir Educational con el que se puede modelar, diseñar y simular sistemas de producción robotizados.
Este software está disponible en la web para que toda persona interesada en el tema lo pueda evaluar por un determinado periodo de tiempo. Posee una amigable interfase de diseño y programación que permite un fácil manejo. Asimismo, cuenta con una librería de elementos que contiene modelos de robots, pinzas, herramientas, alimentadores neumáticos, sensores, PLC’s, etc.

Extraido de Revista de la Facultad de Ingeniería Industrial Vol. 12(1): pp 32-36 (2009) UNMSM ISSN: 1560-9146 (Impreso) / ISSN: 1810-9993 (Electrónico)

Para mas informacion les dejo el link:
http://www.urp.edu.pe/labcim/portal/imagenes/Software%20para%20el%20modelamiento%20de%20robots.pdf

Ademas añado el manual de software.
---- descargar → http://www.festo-didactic.com/ov3/media/customers/1100/00515236001075223537.pdf

OK!
Entonces a comenzar se ha dicho "amig@s".


Primer paso, dimensionar el piso a una medida aceptable para colocar los diversos componentes.

Segundo paso,modificar los ejes "X" y "Y" a 2000 y 3000 mm respectivamente.

Tercer paso, escoger en la opción Model Libraries, miscellaneous mechanisms, Conveyor belt 1 y despues añaden. 

Cuarto paso, dirigite a Model Explorer, Objects "click", despues ConveyorBelt y properties.

Quinto paso dimensiona y modifica las dimensiones como aparece en la imagen.

Sexto paso dirigite de nuevo a Model Libraries, Miscelaneous Primitives, Box y simplemente añádelo.

Septimo paso, nuevamente a Model Explorer, Objects, Box, Base, New y Grip Point.

Octavo paso, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Noveno paso, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta, aqui solamente modifican en la opción general, nada mas. 

Décimo paso, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Undécimo  paso, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta, anteriormente se mostró uno similar.

Doceavo paso, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Treceavo paso, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 14, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 15,seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 16, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 17, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta, ojo solamente se añade una sola vez, osea con un "click" basta. 

Paso 18, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta,

Paso 19, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 20, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 21, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta, OJO se modifica Outputs (salidas) !No Inputs(entradas)!.

Paso 22, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta, se arrastra el item Faja a BeltOn.

Paso 23, se modifica el nombre con la opción Rename, el nombre es opcional, ustedes pueden colocar cualquier nombre.

Paso 24, se arrastra el item sensor to out_red.

Paso 25,seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 26, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta. ah..! ojo no vayan a cerrar una de las ventanas, ya que no se pueden recuperar.

Paso 27,seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 28, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 29,seguir según las indicaciones de la imagen adjunta, transcribir esa pequeña y modesta programación.

Paso 30, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 31, solamente modificen esos ejes lo demás no es necesario.

Paso 32, esta opcion te ayuda a calibrar el brazo robotico y al gripper.

Paso 33, aquí compruebas cerrando o aperturando las tenazas del brazo, si es idónea su posición.

Paso 34,seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 35, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta, coloquen esa posiciones ni mas ni menos.

Paso 36, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 37, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 38,seguir según las indicaciones de la imagen adjunta, esas posiciones son las adecuadas, no lo olvides.

Paso 39, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta.

Paso 40, seguir según las indicaciones de la imagen adjunta, copiar al pie de letra la programación, ser bien cauto por favor.

Por si acaso añado un vídeo:

OK!! GRACIAS POR TODO. 

SEE YOU LATER MY FRIENDS.